Jen taková malá technická - při nastavování maxima vrtulky na obě strany by mělo být ignorováno nastavení gyra (při nastavování nové jednotky jsem si všiml, že tomu tak není a trošku mě to zmátlo proč mi toto nastavení ve spiritu nefunguje .), po chvilce mi docvaklo, že jsem v diagnostice nastavoval a kontroloval koncové body a středové pozice pro kanály a zapomněl jsem přepnout z nuly (kanál gyra na nějakou hodnotu)).
Myslím, že toto by vyřešil tzv. "check mode", který jsem poprvé viděl u Braina v sw (při nastavování hodnot maxima a minima pro cykliku a vrtulku to automaticky ignoruje nastavení gyra pro všechny osy + je zvětšený deadband pro dráhu kniplů kolem středu a na krajních pozicích - tzn bere to pouze středovou, maximální a minimální polohu rozsahu kniplu. Nic mezi tím dokud se neodškrtne.
Víceméně jen můj poznatek a návrh do diskuze. Já jsem se své chybě pousmál a do příště budu vědět